ll nome della posizione deriva da quella di un saggio, Astavakra.
Si narra che Astavakra fece arrabbiare suo padre mentre ancora era nel grembo materno, correggendolo nella lettura dei libri sacri Veda, al punto che il genitore lo maledisse: nacque quindi con gli arti incrociati tra loro in otto punti come del resto significa il suo nome (Asta significa otto e Vakra piegato). Astavakra era un bambino brillante e crescendo rivelò tutta la sua saggezza. La leggenda vuole che un giorno decise di recarsi alla corte del re Janaka perché sapeva che lì avrebbe potuto confrontarsi con i suoi consiglieri, sacerdoti e filosofi di alto lignaggio. Quando i membri della corte del re videro il suo aspetto, però, scoppiarono tutti a ridere. Astavakra ne rimase profondamente deluso. Il re gli chiese il perché di tale disappunto. Gli spiegò che si aspettava di trovare uomini saggi alla corte del sovrano e invece erano attenti a valutare solo la pelle, ma non l’anima delle persone.
Re Janaka ammirò la profondità di pensiero di Astavakra e gli chiese di diventare il suo maestro.
Astavakrasana ci ricorda che il nostro corpo è solo un involucro e non dobbiamo mai lasciarci andare a giudizio affrettati sulle persone sulla base del loro aspetto fisico, senza considerare la loro anima.